按摩是中国最古老的医疗方法。按摩，又称推拿，古称按硗（指按摩矫捷，舒畅筋骨）、案杌（案，通按；杌，通玩。案杌，即按摩）等，是我国劳动人民在长期与疾病斗争中逐渐总结认识和发展起来的。

在原始社会，原始人在生产劳动时或与野兽搏斗中，必定有一些外伤发生。出现疼痛，他们自然地用手去抚摸，按揉逐步收到效果；当人体的某一部位受到损伤出血时，人们便本能地用手按压以止血；当损伤使局部部位隆起时，人们又本能地通过抚摩、揉动使隆起变小或消失，从而缓解了肿痛。另外人们发现，用石片等刮擦某些部位能缓解一些特定的病痛，人类本能地重复应用一些能够祛病的抚摸按揉手法，经过时间的延续，这些手法得到发展和积累。在长期的认识实践过程中，按摩逐渐从无意识的偶然动作演变成为人们自由运用的系统的治疗方法。约在几千年前，我国祖先就为按摩奠定了基础，并逐步形成我国的按摩学科。

从商代殷墟出土的甲骨文卜辞中可以发现，早在公元前14世纪，就有“按摩”的文字记载。在中国古代文献《史记·扁鹊仓公列传》中说：“上古之时，医有俞跗，治病不以汤药……而以桥引、案杌、毒熨等法”。这些记载中的“案杌”、“桥引” 都指的是按摩。

春秋战国及其以前时期，《庄子》《老子》《旬子》《墨子》等著作也提到了锻炼及自我按摩的方法。《周礼疏》中记载的扁鹊治愈虢太子尸厥的医案，不仅说明这种综合性治疗产生的奇特效果，而且说明按摩在临床应用中的重要作用。

秦汉时期出现了中国现存最早的医典－－《黄帝内经》，共36卷162篇，其中《素问》9篇论及按摩，《灵枢》有5篇论述按摩。《黄帝内经》不仅记载了按摩的起源，而且指出了按摩的作用和应用，对按摩疗法有了较为具体的论述，为后世继承和发扬按摩奠定了理论基础。《素问·血气形志篇》说：“形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩、醪酒。”指出了经络不通，气血不通，人体中的某个部位就会出现疾患，在治疗上可以用按摩的方法疏通经络气血，达到治疗的作用。《黄帝内经》中曾有按摩工具的记载，《九针》中的“圆针”，既用于针灸，也用于按摩，常配合使用。秦汉时期，按摩已经成为人民医疗上主要的治疗方法之一。根据《汉书·艺文志》记载，我国第一部按摩专著《皇帝岐伯按摩十卷》（已佚）在此时期问世。